大阪大学工学部応用理工学科機械工学科目 ロボティクス

担当教員

杉原知道
連絡先 E-mail zhidao[at]ieee.org 電話 06-6897-7348

場所

R1棟314号室

評価

レポートのみで評価します。課題は毎回の講義で提示します。

日程

4/ 9(木)4/16(木)4/23(木)
5/ 7(木)5/14(木)5/21(木)休講5/28(木)休講
6/ 4(木)休講6/11(木)6/18(木)6/25(木)
7/ 2(木)7/ 9(木)7/16(木)

内容

  1. 導入
  2. 剛体の運動学(自由度、座標変換)
  3. 剛体の運動学(姿勢表現)
  4. 剛体の運動学(速度・加速度解析)
  5. リンク系の運動学(対偶、関節、順運動学)
  6. リンク系の運動学(速度・加速度解析)
  7. リンク系の運動学(逆運動学)
  8. リンク系の静力学
  9. リンク系の動力学(剛体の運動方程式、逆動力学)
  10. リンク系の動力学(運動方程式の構造、順動力学、質量特性)
  11. ロボットの制御(アクチュエータ、位置制御)
  12. ロボットの制御(動的位置制御、適応制御)
  13. ロボットの制御(力制御)

参考書


Copyright © T. Sugihara, Osaka Univ.

大阪大学工学部
応用理工学科
機械工学科目
ロボティクス

  1. 導入
  2. 剛体の運動学
  3. 剛体の運動学
  4. リンク系の運動学
  5. リンク系の静力学
  6. リンク系の動力学
  7. ロボットの制御