原著論文

[19] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, COM Motion Estimation of a Biped Robot Based on Kinodynamics and Torque Equilibrium, Advanced Robotics, Vol. 30, Issue 10, pp.691-703, Mar., 2016. DOI: 10.1080/01691864.2016.1150201
[18] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, Dead reckoning for biped robots that suffers less from foot contact condition based on anchoring pivot estimation, Advanced Robotics, Open access in online, 27, Vol. 29, Issue 12, pp.785-799, Mar., 2015. DOI: 10.1080/01691864.2015.1011694 [Available at Taylor and Francis Online]
[17] Toshiya Nishi and Tomomichi Sugihara, Motion Planning of a Humanoid Robot in a Complex Environment Using RRT and Spatiotemporal Post-Processing Techniques, International Journal of Humanoid Robotics, Vol. 11, No. 2, 14410035 (35 pages), 2014. [Available at World Scientific]

[16] 杉原知道, 舛屋賢, 山本元司, 三次元高精度姿勢推定のための慣性センサの線形・非線形特性分離に基づいた相補フィルタ, 日本ロボット学会誌, Vol.31, No.3, pp.251-262, 2013. [PDF,6.0MB]
[15] Tomomichi Sugihara, Solvability-Unconcerned Inverse Kinematics by the Levenberg-Marquardt Method, IEEE Transaction on Robotics, Vol.27, Issue.5, pp.984-991, 2011.
(C)2011 IEEE. Personal use of this material is permitted. However, permission to reprint/republish this material for advertising or promotional purposes or for creating new collective works for resale or redistribution to servers or lists, or to reuse any copyrighted component of this work in other works must be obtained from the IEEE.
[14] 杉原知道, Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学, 日本ロボット学会誌, Vol.29, No.3, pp.269-277, 2011. [PDF,1.8MB]
[13] 高野渉, 山根克, 杉原知道, 山本江, 中村仁彦, 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.6, pp.735-745, 2010.
[12] Tomomichi Sugihara, Simulated Regulator to Synthesize ZMP Manipulation and Foot Location for Autonomous Control of Biped Robots, In Climbing and Walking Robots, pp.201-212, Behnam Miripour (editor), INTECH, May, 2010. [Available at Sciyo]
[11] Fumi Seto and Tomomichi Sugihara, Nonlinear Reference Shaping with Endpoint Position Feedback for Large Acceleration Avoidance in Reaching Movement, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22, No.2, pp.173-178, 2010.
[10] 杉原知道, 目標値整形による簡単かつ安全な積分補償を導入したモータ制御, 日本ロボット学会誌, Vol.27, No.8, pp.910-916, 2009. [PDF,1.3MB]
[9] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Boundary Condition Relaxation Method for Stepwise Pedipulation Planning of Biped Robots, IEEE Transaction on Robotics, Vol.25, No.3, pp.658-669, 2009. [PDF,1.1M]
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[8] 杉原知道, 中村仁彦, ミクロ・マクロ衝突モデルの融合によるリンク系順動力学接触力計算の数値的悪条件緩和, 日本ロボット学会誌, Vol.26, No.7, pp.767-777, 2008. [PDF,1.2MB]
[7] Tomomichi Sugihara, Kou Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, Hardware design of high performance miniature anthropomorphic robots, Robotics and Autonomous System, Vol.56, Issue 1, pp.82-94, 2007. [available at ScienceDirect]
[6] 杉原知道, 中村仁彦, 境界条件緩和法による2脚ロボットのオンライン運動計画, 日本ロボット学会誌, Vol.25, No.7, pp.1082-1091, 2007. [PDF,1.3MB]
[5] 杉原知道, 中村仁彦, 非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.2, pp.222-231, 2006. [PDF,698kB]
[4] 杉原知道, 中村仁彦, ZMP-重心モデルと台車型倒立振子モデルのアナロジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.1, pp.74-83, 2006. [PDF,739kB]
[3] 杉原知道, 中村仁彦, 時間二重外乱吸収法に基づくヒューマノイドロボットの全身協調運動制御, 日本ロボット学会誌, Vol.24, No.1, pp.64-73, 2006. [PDF,789kB]
[2] Satoshi Kagami, Tomonobu Kitagawa, Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, A Fast Dynamically Equilibrated Walking Trajectory Generation Method of Humanoid Robot, Autonomous Robots , Vol.12, No.1, Kluwer Academic Publishers, pp.71-82., Jan., 2002.
[1] Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, James J. Kuffner, Tomomichi Sugihara, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design, Implementation and Remote Operation of the Humanoid H6, In Experimental Robotics VII, Lecture Notes in Control and Information Sciences 271, pp.41-50, Daniela Rus and Sanjiv Singh (editors), Springer-Verlag, Sep., 2001.
日本ロボット学会誌掲載論文の公開についてはI. A. 論文寄稿補則 10.掲載論文誌の著作権に従います。

査読付き国際会議予稿

[53] Hiroshi Atsuta, Haruki Nozaki and Tomomichi Sugihara, Smooth-Path-Tracking Control of a Biped Robot at Variable Speed Based on Dynamics Morphing, 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.4116-4121, Singapore, May 31th, 2017.
[52] Naoki Wakisaka, Ryo Kikuuwe and Tomomichi Sugihara, Fast Forward Dynamics Simulation of Robot Manipulators with Highly Frictional Gears, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2096-2101, Stockholm, May 18th, 2016.
[51] Nobuyuki Murai and Tomomichi Sugihara, Identification of a Human Standing Controller From Motion Loci, The 1st International Symposium on Embodied-Brain Systems Science, P20, Tokyo, May 8th, 2016.
[50] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, COM Motion Estimation of a Humanoid Robot Based on a Fusion of Dynamics and Kinematics Information, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3975-3980, Hamburg, Sep 30th, 2015.
[49] Shogo Ishikawa, Masaki Nishio and Tomomichi Sugihara, Low-cost Backdrivable Motor Control Based on Feed-forward/Feed-back Friction Compensation, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.5026-5031, Seattle, May 29th, 2015.
[48] Hiroshi Atsuta and Tomomichi Sugihara, Dynamics Morphing between Standing and Repetitive Hopping of Biped Robots, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.5704-5709, Seattle, May 29th, 2015.
[47] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, Dead Reckoning of a Biped Robot on Various Terrain by Kalman Filter Adaptive to Ground Reaction Force, 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.1075-1080, Madrid, Nov. 20th, 2014.
[46] Ken'ya Tanaka and Tomomichi Sugihara, Dynamically Consistent Motion Design of a Humanoid Robot Even at the Limit of Kinematics, 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.1007-1012, Madrid, Nov. 20th, 2014.
[45] Naoki Wakisaka and Tomomichi Sugihara, Fast and Reasonable Contact Force Computation in Forward Dynamics Based on Momentum-Level Penetration Compensation, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2434-2439, Chicago, Sep. 16th, 2014.
[44] Hiroshi Atsuta and Tomomichi Sugihara, Sideward Locomotion Control of Biped Robots Based on Dynamics Morphing, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.959-964, Chicago, Sep. 15th, 2014.
[43] Tomomichi Sugihara, Robust Solution of Prioritized Inverse Kinematics Based on Hestenes-Powell Multiplier Method, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.510-515, Chicago, Sep. 15th, 2014.
[42] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, Dead Reckoning of Biped Robots with Estimated Contact Points Based on the Minimum Velocity Criterion, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3637-3642, Tokyo, Nov. 6th, 2013.
[41] Daishi Kaneta, Nobuyuki Murai and Tomomichi Sugihara, Reassessment of COM-ZMP Model for the Identification of Lateral Standing Controller of a Human, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2351-2356, Tokyo, Nov. 5th, 2013.
[40] Nobuyuki Murai, Daishi Kaneta and Tomomichi Sugihara, Identification of a Piecewise Controller of Lateral Human Standing Based on Returning Recursive-Least-Square Method, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.96-101, Tokyo, Nov. 4th, 2013.
[39] Ken Masuya and Tomomichi Sugihara, A Dual-stage Complementary Filter for Dead Reckoning of a Biped Robot via Estimated Contact Point, 2013 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.112-117, Atlanta, Oct. 16th, 2013.

[38] Tomomichi Sugihara, Reflexive Step-out Control Superposed on Standing Stabilization of Biped Robots, 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.741-746, Osaka, Dec. 1st, 2012.
[37] Yasushi Shimizu and Tomomichi Sugihara, Efficient Path Planning of Humanoid Robots with Automatic Conformation of Body Representation to the Complexity of Environments, 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.755-760, Osaka, Dec. 1st, 2012.
[36] Daishi Kaneta, Nobuyuki Murai and Tomomichi Sugihara, Visualization and Identification of Macroscopic Dynamics of a Human Motor Control Based on the Motion Measurement, 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.767-772, Osaka, Dec. 1st, 2012.
[35] Tomomichi Sugihara, Biped Control To Follow Arbitrary Referential Longitudinal Velocity based on Dynamics Morphing, 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1892-1897, Vilamoura, Oct. 9th, 2012. [PDF,594KB]
[34] Ken Masuya, Tomomichi Sugihara and Motoji Yamamoto, Design of Complementary Filter for High-fidelity Attitude Estimation based on Sensor Dynamics Compensation with Decoupled Properties, 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.606-611, St. Paul, May 15th, 2012.
[33] Toshiya Nishi and Tomomichi Sugihara, Thinning and Smoothing of Randomly-sampled Support Transitions Toward Practical Motion Planning for Humanoid Robots, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1702-1707, Taipei, Oct, 19th, 2010. [PDF,1.3MB]
[32] Fumi Seto and Tomomichi Sugihara, Motion Control with Slow and Rapid Adaptation for Smooth Reaching Movement Under External Force Disturbance, 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1650-1655, Taipei, Oct, 19th, 2010.
[31] Tomomichi Sugihara, Consistent Biped Step Control with COM-ZMP Oscillation Based on Successive Phase Estimation in Dynamics Morphing, 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.4224-4229, Anchorage, May, 6th, 2010. [PDF,556kB]
[30] Tomomichi Sugihara, Solvability-unconcerned Inverse Kinematics based on Levenberg-Marquardt Method, 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.555-560, Paris, Dec, 9th, 2009. [PDF,337kB]
[29] Fumi Seto and Tomomichi Sugihara, Online Nonlinear Reference Shaping with End-point Position Feedback for Human-Like Smooth Reaching Motion, 2009 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.297-302, Paris, Dec, 8th, 2009.
[28] Tomomichi Sugihara, Dynamics Morphing from Regulator to Oscillator on Bipedal Control, 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2940-2945, St.Louis, Oct, 13th, 2009. [PDF,657kB]
[27] Hidehito Kobayashi and Tomomichi Sugihara, Self-consistent Automatic Navigation of COM and Feet for Realtime Humanoid Robot Steering, 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.3525-3530, St.Louis, Oct, 13th, 2009.
[26] Fumi Seto and Tomomichi Sugihara, Online Reference Shaping with End-point Position Feedback for Large Acceleration Avoidance on Manipulator Control, 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5743-5748, St.Louis, Oct, 14th, 2009.
[25] Tomomichi Sugihara, Standing Stabilizability and Stepping Maneuver in Planar Bipedalism based on the Best COM-ZMP Regulator, 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1966-1971, Kobe, May, 15th, 2009. [PDF,835kB]
[24] Tomomichi Sugihara and Hidehito Kobayashi, A Handy Humanoid Robot Navigation by Non-interruptive Switching of Guided Point and Synergetic Points, 2008 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.640-645, Daejeon, Dec., 3rd, 2008. [PDF,732kB]
[23] Kou Yamamoto, Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Gait Planning including Toe Contact with Boundary Condition Relaxation, The 17th CISM-IFToMM Symposium (RoManSy17), pp.409-416, Waseda, Jul., 7th, 2008.
[22] Tomomichi Sugihara, Simulated Regulator to Synthesize ZMP Manipulation and Foot Location for Autonomous Control of Biped Robots, 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1264-1269, Pasadena, May, 21st, 2008. [PDF,465kB]
[21] Kou Yamamoto, Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Toe Joint Mechanism Using Parallel Four-bar Linkage Enabling Humanlike Multiple Support at Toe Pad and Toe Tip, 2007 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.-, Pittsburgh, Nov., 30th, 2007.
[20] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Enhancement of Boundary Condition Relaxation Method for 3D Hopping Motion Planning of Biped Robots, 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.444-449, San Diego, Oct., 30th, 2007. [PDF,544kB]
[19] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Gravity Compensation on Humanoid Robot Control with Robust Joint Servo and Non-integrated Rate-gyroscope, 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.194-199, Genova, Dec., 6th, 2006. [PDF,560kB]
[18] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Balanced Micro/Macro Contact Model for Forward Dynamics of Rigid Multibody, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1880-1885, Orlando, May, 17th, 2006. [PDF,445kB]
[17] Wataru Takano, Katsu Yamane, Tomomichi Sugihara, Kou Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, Primitive Communication based on Motion Recognition and Generation with Hierarchical Mimesis Model, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3602-3609, Orlando, May, 18th, 2006.
[16] Tomomichi Sugihara, Wataru Takano, Katsu Yamane, Kou Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, Online Dynamical Retouch of Motion Patterns Towards Animatronic Humanoid Robots, 2005 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.117-122, Tsukuba, Dec., 6th, 2005. [PDF,1.2MB]
[15] Tomomichi Sugihara, Kou Yamamoto, Wataru Takano, Katsu Yamane and Yoshihiko Nakamura, Animatronic Humanoid Robot System That Responsively Interacts with Humans, 36th International Symposium on Robotics, pp. - , Tokyo, Dec., 1st, 2005. [PDF,793KB]
[14] Tomomichi Sugihara, Kou Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, Architectural Design of Miniature Anthropomorphic Robots Towards High-Mobility, 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1083-1088, Edmonton, Aug., 3rd, 2005. [PDF,2.1MB]
[13] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, A Fast Online Gait Planning with Boundary Condition Relaxation for Humanoid Robots, 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.306-311, Barcelona, Apr., 19th, 2005. [PDF,739KB]
[12] Tomomichi Sugihara, Katsu Yamane, Masafumi Okada and Yoshihiko Nakamura, Elements of Humanoid Robot Technology, The 1st IEEE Technical Exhibition Based Conference on Robotics and Automation, Tokyo, Nov., 18th-19th, 2003. [PDF,512KB]
[11] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Variable Impedant Inverted Pendulum Model Control for a Seamless Contact Phase Transition on Humanoid Robot, 2003 IEEE International Conference on Humanoid Robots, Kurlsruhe, Oct., 2nd, 2003. [PDF,430KB]
[10] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Contact Phase Invariant Control for Humanoid Robot based on Variable Impedant Inverted Pendulum Model, 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.51-56, Taipei, Sep., 16th, 2003. [PDF,298KB]
[9] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Whole-body Cooperative COG Control through ZMP Manipulation for Humanoid Robots, 2nd International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, SaP-III-4, Kyoto, Mar., 8th, 2003. [PDF,448KB]
[8] Tomomichi Sugihara and Yoshihiko Nakamura, Whole-body Cooperative Balancing of Humanoid Robot using COG Jacobian, 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2575-2580, Lausanne, Oct., 3rd, 2002. [PDF,493KB]
[7] Tomomichi Sugihara, Yoshihiko Nakamura and Hirochika Inoue, Realtime Humanoid Motion Generation through ZMP Manipulation based on Inverted Pendulum Control, 2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1404-1409, Washington DC, May, 14th, 2002. [PDF,200KB]
[6] Satoshi Kagami, James J.Kuffner, Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, Takashi Michikata, Takuma Aoyama, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design and Implementation of Remotely Operation Interface for Humanoid Robot, 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.401-406, Seoul, May, 23rd, 2001.
[5] Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, James J.Kuffner, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design and Implementation of Software Research Platform for Humanoid Robotics : H6, 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.2431-2436, Seoul, May, 24th, 2001.
[4] Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, Satoshi Kagami, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Online Mixture and Connection of Basic Motions for Humanoid Walking Control by Footprint Specification, 2001 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.4110-4115, Seoul, May, 25th, 2001.
[3] Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, James J.Kuffner.Jr., Tomomichi Sugihara, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design, Implementation, and Remote Operation of the Humanoid H6, 7th International Symposium on Experimental Robotics, Honolulu, Dec., 11th, 2000.
[2] Satoshi Kagami, Koichi Nishiwaki, Tomonobu Kitagawa, Tomomichi Sugihara, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, A Fast Generation Method of a Dynamically Stable Humanoid Robot Trajectory with Enhanced ZMP Constraint, 2000 IEEE International Conference on Humanoid Robots, Cambridge, Sep., 8th, 2000.
[1] Koichi Nishiwaki, Tomomichi Sugihara, Satoshi Kagami, Fumio Kanehiro, Masayuki Inaba and Hirochika Inoue, Design and Development of Research Platform for Perception-Action Integration in Humanoid Robot : H6, 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1559-1564, Kagawa, Nov., 3rd, 2000.

査読付き国内会議予稿

[22] 熱田洋史, 野崎晴基, 杉原知道, 力学変容に基づく二脚ロボットの平面全方位歩行制御, 第22回ロボティクスシンポジア, 磯部温泉, 5C2, pp.275-280, 2017. 3.16.
[21] 山本孝信, 杉原知道, 離散・連続制御の併用による二脚ロボットの半自律的凹凸地面上誘導, 第22回ロボティクスシンポジア, 磯部温泉, 3B2, pp.177-182, 2017. 3.16.
[20] 脇坂尚樹, 杉原知道, 接触力分布を考慮した摩擦制約条件を用いた干渉立体形状に基づく6軸接触力計算, 第21回ロボティクスシンポジア, やすらぎ伊王島, 5B1, pp.344-349, 2016. 3.18.
[19] 脇坂尚樹, 菊植亮, 杉原知道, 半陰的解法に基づく安定なO(n)モータ・減速機・リンク系動力学シミュレータ, 第20回ロボティクスシンポジア, 軽井沢プリンスホテルウエスト, 3B3, pp.264-269, 2015. 3.16.
[18] 舛屋賢, 杉原知道, 反トルク平衡に基づく人型ロボットの三次元的重心運動推定, 第20回ロボティクスシンポジア, 軽井沢プリンスホテルウエスト, 2C3, pp.190-195, 2015. 3.15.
[17] 田中健也, 杉原知道, 運動学的制約の限界でも力学的制約を満たす人型ロボットの運動設計, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 5D1, pp.485-490, 2014. 3.16.
[16] 脇坂尚樹, 杉原知道, 剛体リンク系シミュレーションにおける衝突時刻推定の安定化効果, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 3A3, pp.221-226, 2014. 3.15.
[15] 杉原知道, 乗数法による優先度付き逆運動学のロバスト解法, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 3A2, pp.215-220, 2014. 3.15. [PDF,963KB]
[14] 石川省吾, 西尾政紀, 杉原知道, フィードフォワード摩擦補償と外トルク計測を併用した安価なバックドライバブルモータ制御, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 2C3, pp.171-176, 2014. 3.15.
[13] 熱田洋史, 杉原知道, 力学変容に基づく二脚ロボットの左右方向移動制御, 第19回ロボティクスシンポジア, 有馬グランドホテル, 1B4, pp.49-54, 2014. 3.15.
[12] 舛屋賢, 杉原知道, 反力情報に基づく推定接触点と加速度センサを用いた二脚ロボットのデッドレコニング, 第18回ロボティクスシンポジア, かみのやま温泉, 3B3, pp.296-301, 2013. 3.15.
[11] 舛屋賢, 杉原知道, 山本元司, 姿勢推定のための相補フィルタとカルマンフィルタの精度に関する比較考察, 第17回ロボティクスシンポジア, pp.116-121, 萩本陣, 2012. 3.14.
[10] 西俊哉,杉原知道, ランダムツリーの間伐・平滑化による複雑環境内での人型ロボットの運動計画, 第15回ロボティクスシンポジア, pp.397-402, 吉野山, 2010. 3.16.
[9] 杉原知道, 最良重心-ZMPレギュレータに基づく二脚運動の立位可安定性と踏み出し, 第14回ロボティクスシンポジア, pp.435-440, 登別温泉, 2009. 3.17. [PDF,1.1MB]
[8] 瀬戸文美,杉原知道, マニピュレータ制御における速度急変動防止のためのオンライン目標位置整形, 第14回ロボティクスシンポジア, pp.29-34, 登別温泉, 2009. 3.16.
[7] 杉原知道, 中村仁彦, 二脚ロボットの3次元跳躍運動計画のための境界条件緩和法拡張, 第12回ロボティクスシンポジア, pp.190-195, 長岡市蓬平温泉, 2007. 3.15. [PDF,574KB]
[6] 山本江, 杉原知道, 中村仁彦, 指先と拇趾球での分担支持によるブレーシングが可能なヒューマノイドの閉リンク爪先関節機構, 第12回ロボティクスシンポジア, pp.28-33, 長岡市蓬平温泉, 2007. 3.15.
[5] 杉原知道, 中村仁彦, 境界条件緩和による二脚ロボットのオンライン歩容計画法, 第10回ロボティクスシンポジア, pp.153-158, 箱根小湧園, 2005. 3.14. [PDF,491KB]
[4] 杉原知道, 中村仁彦, 多点接触型剛体衝突モデルに基づくリンク系の外力計算法, 第8回ロボティクスシンポジア, pp.349-354, かんざんじ温泉, 2003. 3.18. [PDF,12MB]
[3] 西脇光一, 村上好文, 杉原知道, 加賀美聡, 稲葉雅幸, 井上博允, つま先自由度を活用した人間型ロボットの歩行・全身運動能力拡大, 第6回ロボティクスシンポジア, ラフォーレ修善寺, 2001. 3.18.
[2] 加賀美聡, ジェームズ・カフナー, 西脇光一, 杉原知道, 道方孝志, 青山拓磨, 稲葉雅幸, 井上博允, ヒューマノイドロボットの遠隔操作インタフェースの研究, 第6回ロボティクスシンポジア, ラフォーレ修善寺, 2001. 3.18.
[1] 西脇光一, 杉原知道, 加賀美聡, 金広文男, 稲葉雅幸, 井上博允, 全身感覚行動統合研究用人間型ロボットH6の開発, 第5回ロボティクスシンポジア, シーパル須磨, 2000. 3.26.

口頭発表

[97] 金広文男, 中岡慎一郎, 杉原知道, 脇坂尚樹, 鈴木健元, 石上玄也, 尾崎伸吾, ImPACT-TRCシミュレータ研究会---自然現象, 路面変形, 掘削のシミュレーション---, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, ビッグパレットふくしま, 2A1-Q12, 2017. 5.12.
[96] 脇坂尚樹, 杉原知道, RoKi FDエンジンを用いたロボット制御システムの検証メソッド, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, ビッグパレットふくしま, 2A1-Q10, 2017. 5.12.
[95] 谷英紀, 杉原知道, 人型ロボットハンド設計に向けた母指CMC関節の運動学同定, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, ビッグパレットふくしま, 2P1-D10, 2017. 5.12.
[94] 熱田洋史, 杉原知道, 力学変容系における制御器の隣接関係に基づく二脚ロボットの自動動作遷移, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1C3-4, 札幌コンベンションセンター, 2016.12.15.
[93] 山本孝信, 杉原知道, 即応的離散・連続制御の併用による二脚ロボットのロバスト誘導システム, 第17回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 1C3-3, 札幌コンベンションセンター, 2016.12.15.
[92] 杉原知道, 兼田大史, 村井伸行, 人の運動計測からの運動制御器同定, 計測自動制御学会ライフエンジニアリング部門シンポジウム2016(第31回生体・生理工学シンポジウム), 1A3-1, 大阪国際交流センター, 2016.11. 3.
[91] Robson Kenji Sato, Tomomichi Sugihara, Responsive Biped Control Based on COM-ZMP that is Available Even at the Limit of Kinematics, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 3X3-04, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 9.
[90] 金広文男, 杉原知道, 中岡慎一郎, 脇坂尚樹, 菊植亮, ImPACT-TRCシミュレータ研究会 --- シミュレーションによるロボット開発の低コスト化と高効率化 ---, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 3C2-07, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 9.
[89] 田中健也, 杉原知道, NURBSによる人型ロボットのインタラクティブ動作設計 II: 環境との3次元的接触を伴う動作の高速設計, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 3Y1-08, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 9.
[88] 田中健也, 杉原知道, NURBSによる人型ロボットのインタラクティブ動作設計 I: NURBSの構造を用いたZMP制約を満たす高速軌道修正, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 3Y1-07, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 9.
[87] 山本南, 杉原知道, 停留点を生じないポテンシャル場の動的計算による移動ロボットの効率的未知環境内探索と誘導, 第34回日本ロボット学会学術講演会, 1C1-05, 山形大学小白川キャンパス, 2016. 9. 7.
[86] 下口紘輝, 杉原知道, 3-UUパラレルメカニズムのバックラッシュ低減化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 2P2-13b2, 2016. 6.10.

[85] 杉原知道, 着地時の立位安定性を保証する二脚ロボットの運足誘導型制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 2A1-12b5, 2016. 6.10.
[84] 野崎晴基, 杉原知道, 地形に合わせた二脚ロボットのための重心誘導型制御と運足誘導型制御の遷移, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 2A1-12b4, 2016. 6.10.
[83] 脇坂尚樹, 杉原知道, 多角錐近似による接触制約条件を用いた干渉立体形状に基づく剛体接触力計算, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 1P1-10a4, 2016. 6. 9.
[82] 加藤達彦, 石川省吾, 杉原知道, 軸受によるトルクセンシングユニットの他軸干渉低減, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, パシフィコ横浜, 1A2-20a2, 2016. 6. 9.
[81] 村井伸行, 杉原知道, 立位時の人の重心制御系のなす力学系同定と可視化, 日本機械学会シンポジウム:スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2015, 立命館大学びわこ・くさつキャンパス, B-28, 2015.10.31.
[80] 石黒康裕, 入江清, 横小路泰義, 杉原知道, 中村仁彦, 劣悪通信環境下における遠隔自動車運転操作のシステム設計, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 3I3-01, 2015. 9. 5.
[79] 脇坂尚樹, 杉原知道, 干渉立体形状に基づいた接触面速度拘束条件による接触力計算, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 3L2-02, 2015. 9. 5.
[78] 熱田洋史, 野崎晴基, 杉原知道, 移動座標系に基づいた二脚ロボットの前後・左右・旋回歩行制御, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 2I2-05, 2015. 9. 4.
[77] 土壁創一, 杉原知道, 接触状態変化に対し低感度な重心-ZMPモデルに基づく二脚ロボット制御, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 2I2-06, 2015. 9. 4.
[76] 舛屋賢, 杉原知道, MARGセンサの動特性を補償した三次元姿勢推定のための非線形相補フィルタ, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 1K2-05, 2015. 9. 3.

[75] 杉原知道, 仮想Leader-Followerモデルに基づくロバスト経路追従制御, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 1D1-08, 2015. 9. 3. [PDF,2.7MB]
[74] 杉原知道, 運動状態からの時間情報再構成によるロバスト到達運動制御, 第33回日本ロボット学会学術講演会, 東京電機大学千住キャンパス, 1D1-07, 2015. 9. 3. [PDF,292kB]
[73] 東田直樹, 舛屋賢, 杉原知道, 膝と足首の連動により変速する人型ロボットの下腿機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, みやこメッセ, 2A2-P08, 2015. 5.19.
[72] 西尾政紀, 石川省吾, 杉原知道, 減速機内部摩擦補償のための光学センサを用いた安価なトルクセンサ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, みやこメッセ, 2A1-B08, 2015. 5.19.
[71] 寺本隆慶, 杉原知道, 高い支持剛性と広い作業領域を両立する人型ロボットの5自由度肩機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, みやこメッセ, 1P2-C03, 2015. 5.18.
[70] 舛屋賢, 杉原知道, 運動学的情報と反力情報・ZMPを統合した人型ロボットの重心運動推定, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学, 2B1-01, 2014. 9. 5.
[69] 野崎晴基, 杉原知道, 局所運動情報のみ用いる二脚ロボットの曲線追従歩行制御, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学, 1B3-03, 2014. 9. 4.
[68] 田中健也, 杉原知道, NURBS を用いた人型ロボットの力学的制約を満たすキーフレーム補間動作設計, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学, 1B3-02, 2014. 9. 4.
[67] 熱田洋史, 杉原知道, 外力と指令値の急変更に対応する二脚ロボットの左右歩行制御, 第32回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学, 1B3-01, 2014. 9. 4.
[66] 杉原知道, 人型ロボット制御における運動状態からの時間情報の再構成, 第8回MotorControl研究会, 筑波大学, 2014. 8. 9.
[65] 鹿田憲吾, 舛屋賢, 杉原知道, 2方向に大傾斜が可能な零自由度3-UUパラレルメカニズム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3P2-K02, 2014. 5. 28.
[64] 熱田洋史, 杉原知道, 二脚ロボットの静立状態と連続跳躍を遷移する力学変容, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3P1-F07, 2014. 5. 28.
[63] 石黒康裕, 杉原知道, 人型ロボットの手足支持を用いたダイナミックな3次元的移動, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3P1-E06, 2014. 5. 28.
[62] 野崎晴基, 杉原知道, 滑らかな曲線経路に沿った二脚ロボットの任意速度歩行制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3P1-D07, 2014. 5. 28.
[61] 舛屋賢, 杉原知道, 反力情報への観測誤差モデル適応による二脚ロボットの位置推定カルマンフィルタ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 3A1-D06, 2014. 5. 28.
[60] 西尾政紀, 杉原知道, 光学センサの動特性補償による安価な関節トルク計測, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 1P2-J04, 2014. 5. 26.
[59]山崎大, 杉原知道, 衝撃吸収と安定接触を両立する足機構における塑性変形の効果, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 富山市総合体育館, 1A1-R01, 2014. 5. 26.
[58] 脇坂尚樹, 杉原知道, 接触拘束条件緩和と速度次元での侵入量補償による高速かつ安定な剛体リンク系順動力学計算, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 2G2-04, 2013. 9. 5.
[57] 村井伸行, 兼田大史, 杉原知道, 区分力学系としての人の運動制御器同定, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 2F2-06, 2013. 9. 5.
[56] 兼田大史, 村井伸行, 杉原知道, 重心-ZMP近似に基づく人の立位制御器モデルのリアセスメント, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 2F2-02, 2013. 9. 5.
[55] 舛屋賢, 杉原知道, 速度フィードバックを含む二段階相補フィルタによる二脚ロボットのデッドレコニング, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 1K3-05, 2013. 9. 4.
[54] 松本恭典, 杉原知道, 人型ロボットのインタラクティブ動作設計における干渉の自動解決, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 1C3-05, 2013. 9. 4.
[53] 清水康志, 杉原知道, 複雑度適合法による人型ロボットの大規模環境内長距離経路計画, 第31回日本ロボット学会学術講演会, 首都大学東京, 1C1-08, 2013. 9. 4.
[52] 舛屋賢, 杉原知道, 接触点の運動推定に基づく二脚ロボットのデッドレコニング, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, つくば国際会議場, 2P1-A09, 2013. 5. 24.
[51] 松本恭典, 杉原知道, 人型ロボットのインタラクティブ姿勢編集における干渉の自動解決, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, つくば国際会議場, 2P1-A11, 2013. 5. 24.
[50] 山崎大, 杉原知道, 衝撃吸収と支持剛性を両立する人型ロボットの足機構, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, つくば国際会議場, 1A2-P06, 2013. 5. 23.
[49] 清水康志, 杉原知道, 人型ロボットの段階的経路計画に伴う小範囲干渉の局所的解消, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 札幌コンベンションセンター, 4K3-8, 2012. 9.20.

[48] 兼田大史, 村井伸行, 杉原知道, 全身運動計測に基づく人の立位制御器の巨視的構造同定, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 札幌コンベンションセンター, 3L2-6, 2012. 9.19.
[47] 舛屋賢, 杉原知道, 瞬間速度最小点を用いた二脚ロボットのオドメトリ, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会, 札幌コンベンションセンター, 3I1-8, 2012. 9.19.
[46] 清水康志, 杉原知道, 環境の複雑さに応じた身体表現の自動適合による人型ロボットの効率的運動計画, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, アクトシティ浜松, 1A2-N03, 2012. 5. 28.
[45] 松本恭典, 杉原知道, 人型ロボットのインタラクティブ動作設計における運動拘束条件の自動整合, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, アクトシティ浜松, 1A2-O04, 2012. 5. 28.
[44] 兼田大史, 杉原知道, 全身運動計測に基づく人の運動制御の巨視的な構造可視化, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'12, アクトシティ浜松, 2P1-B10, 2012. 5. 29.
[43] 舛屋賢, 杉原知道, 山本元司, 動的特性補償した慣性センサと磁気センサの相補的利用による高精度三次元姿勢推定, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 芝浦工業大学豊洲キャンパス, 2L1-6, 2011. 9. 8.
[42] 杉原知道, 二脚ロボットの任意速度前後進制御のための力学変容, 第29回日本ロボット学会学術講演会, 芝浦工業大学豊洲キャンパス, 1J1-1, 2011. 9. 7. [PDF,455KB]
[41] 杉原知道, 二脚ロボットの立位安定化に重畳する反射的踏み出し制御, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 名古屋工業大学, 2D2-7, 2010. 9.23. [PDF,543KB]
[40] 舛屋賢, 杉原知道, 山本元司, 慣性センサの逆モデルに基づく高精度姿勢推定のための相補フィルタ, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 名古屋工業大学, 3H2-4, 2010. 9.24.
[39] 小林英仁, 杉原知道, 長谷川勉, 足着地位置急変更に対処する人型ロボット誘導中の運動軌道修正法, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 名古屋工業大学, 1A1-3, 2010. 9.22.
[38] 杉原知道, ZMP自励振動に自己無撞着同期する二足昇降制御, 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜国立大学, 2P1-07, 2009. 9.16. [PDF,495KB]
[37] 杉原知道, Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学, 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜国立大学, 2K1-03, 2009. 9.16. [PDF,268KB]
[36] 瀬戸文美, 杉原知道, 外力への速順応と遅順応による滑らかなリーチング制御, 第27回日本ロボット学会学術講演会, 横浜国立大学, 2K1-02, 2009. 9.16.
[35] 杉原知道, 二脚制御における立位安定化から周期的揺動への力学変容, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 福岡国際会議場, 2P1-C04, 2009. 5.26. [PDF,908KB]
[34] 瀬戸文美, 杉原知道, 滑らかなリーチング動作のための手先位置フィードバックによる非線形目標位置整形, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 福岡国際会議場, 2A1-F15, 2009. 5.26.
[33] 小林英仁, 杉原知道, ヒューマノイドロボット操縦のための体幹・両足遷移計画法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 福岡国際会議場, 2A1-D19, 2009. 5.26.
[32] 杉原知道, 目標値整形による組込PD制御器のための簡易ロバストサーボ, 第26回日本ロボット学会学術講演会, 神戸大学, 3C1-05, 2008. 9.11. [PDF,430KB]
[31] 杉原知道, 擬似マイクロカーネルに基づく成長型ロボットソフトウェアアーキテクチャ, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 長野ビッグハット, 2P1-F05, 2008. 6. 7. [PDF,380KB]
[30] 杉原知道, 零衝撃機構の開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 長野ビッグハット, 2A1-I02, 2008. 6. 7. [PDF,914KB]
[29] 小林英仁, 杉原知道, 長谷川勉, 手動・自動操縦部位の非中断切替可能なヒューマノイドロボットの操縦システム, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 長野ビッグハット, 2P1-F06, 2008. 6. 7.
[28] 杉原知道, 模擬レギュレータに基づく二脚ロボットの重心・運脚統合制御, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉工業大学, 1G25, 2007. 9.13. [PDF,644KB]
[27] 寺田耕志, 杉原知道, 國吉康夫, 境界条件緩和と運動方程式の力学的三次元対称化による二脚ロボットのオンライン運動計画法, 第25回日本ロボット学会学術講演会, 千葉工業大学, 1G26, 2007. 9.13.
[26] 大石理也, 杉原知道, 中村仁彦, 倒立振子の最適制御に基づいたヒューマノイドロボットの踏み出し計画, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 秋田ALVE, 1A1-C01, 2007. 5.11.
[25] 杉原知道, 中村仁彦, レートジャイロの非積分型フィードバックによるヒューマノイドロボットの体幹姿勢安定化, 第24回日本ロボット学会学術講演会, 岡山大学, 3H26, 2006. 9.16. [PDF,512KB]
[24] 杉原知道, 中村仁彦, PD制御-2自由度制御のカスケードによる多関節ロボットのロバスト関節サーボ系設計, 第24回日本ロボット学会学術講演会, 岡山大学, 2C14, 2006. 9.15. [PDF,133KB]
[23] 山本江, 杉原知道, 中村仁彦, 厳しい時間拘束下で多様に接地状態を変化させるヒューマノイドロボットの脚動作計画, 第12回日本IFToMM会議シンポジウム, 東京工業大学大岡山キャンパス, pp.43-46, 2006. 6.30.
[22] 高野渉, 山根克, 杉原知道, 山本江, 中村仁彦, 運動パターンの記号化に基づく原始的コミュニケーションモデルを用いた人間とロボットのインターラクティブコンテンツ, 第2回デジタルコンテンツシンポジウム, 科学技術館, 4-2, 2006. 6. 7.
[21] 杉原知道, 山根克, 高野渉, 中村仁彦, 山本江, ミメティックコミュニケーションと境界条件緩和法によるヒューマノイドロボットのアニマトロニック制御, 第23回日本ロボット学会学術講演会, 慶応大学日吉キャンパス, 3F18, 2005. 9.17. [PDF,367KB]
[20] 杉原知道, 山本江, 中村仁彦, アニマトロニクス展開に向けた小型ヒューマノイドロボットの開発, 第23回日本ロボット学会学術講演会, 慶応大学日吉キャンパス, 2F15, 2005. 9.16. [PDF,478KB]
[19] 山本江, 杉原知道, 中村仁彦, 小型ロボットのためのポータブル制御ユニットAnimatoCoreの開発, 第23回日本ロボット学会学術講演会, 慶応大学日吉キャンパス, 1E32, 2005. 9.15.
[18] 杉原知道, 中村仁彦, 加速度補正によるヒューマノイドロボットの高精度ZMP操作, 第22回日本ロボット学会学術講演会, 岐阜大学, 3L21, 2004. 9.17. [PDF,443KB]
[17] 杉原知道, 中村仁彦, 全身協調反力操作によるヒューマノイドロボットの高機動化制御, 第10回日本IFToMM会議シンポジウム, pp.25-30, 工学院大学, 2004. 6.25. [PDF,1.1MB]
[16] 杉原知道, 中村仁彦, 高機動性獲得に向けた運動制御実験のための小型ヒューマノイドロボットの開発, 第21回日本ロボット学会学術講演会, 東京工業大学大岡山キャンパス, 2A24, 2003. 9.21. [PDF,662KB]
[15] 杉原知道, 中村仁彦, 可変インピーダンス脚モデルによるヒューマノイドの即応的な脚運動制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, 公立はこだて未来大学, 2P1-1F-F1, 2003. 5.25. [PDF,164KB]
[14] 杉原知道, 中村仁彦, 可変インピーダンス倒立振子に基づくヒューマノイドの接触状態非依存型コントローラの設計, 第20回日本ロボット学会学術講演会, 大阪大学豊中キャンパス, 1C21, 2002. 9.12. [PDF,165KB]
[13] 杉原知道, 中村仁彦, 実/仮想ロボットの統合的制御ソフトウェアシステムZ-REVICHSの開発, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, くにびきメッセ, 2P2-L07, 2002. 6. 9. [PDF,107KB]
[12] 杉原知道, 中村仁彦, 重心Jacobianを用いたヒューマノイドの全身協調バランス制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, くにびきメッセ, 2P1-L10, 2002. 6. 9. [PDF,109KB]
[11] 栗原一貴, 鈴木一郎, 丹下学, 山根克, 杉原知道, 稲邑哲也, 中村仁彦, リアルタイムモーションキャプチャを用いたヒューマノイドのオプティカルコックピット, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会, くにびきメッセ, 2A1-L02, 2002. 6. 9.
[10] 杉原知道, 井上博允, 倒立振子に基づいたZMP操作によるヒューマノイドの実時間動作生成, 第19回日本ロボット学会学術講演会, 東京大学本郷キャンパス, 3A23, 2001. 9.20. [PDF,370KB]
[9] 杉原知道, 西脇光一, 稲葉雅幸, 井上博允, 汎用多リンク系動力学演算ライブラリ「Z-DYNAFORM」の開発, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.1139-1140, 2000. 9.13. [PDF,664KB]
[8] 西脇光一, 北川知伸, 杉原知道, 加賀美聡, 稲葉雅幸, 井上博允, ZMP導出の線形・非干渉化・離散化によるヒューマノイドの動力学的安定軌道の高速生成, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.721-722, 2000. 9.12.
[7] 西脇光一, 杉原知道, 加賀美聡, 稲葉雅幸, 井上博允, 素軌道の合成・接続によるヒューマノイドの目標歩行のオンライン生成, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.1473-1474, 2000. 9.13.
[6] 加賀美聡, ジェームズ・カフナー, 西脇光一, 杉原知道, 道方孝志, 青山拓磨, 稲葉雅幸, 井上博允, ヒューマノイドロボットのネットワーク操作用インタフェース, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.595-596, 2000. 9.12.
[5] 加賀美聡, 岡田慧, 西脇光一, 杉原知道, 稲葉雅幸, 井上博允, プレーンセグメントファインダによるヒューマノイドロボットの行動, 第18回日本ロボット学会学術講演会, 立命館大学琵琶湖・草津キャンパス, pp.1471-1472, 2000. 9.13.
[4] 西脇光一, 杉原知道, 加賀美聡, 金広文男, 稲葉雅幸, 井上博允, 全身行動型ヒューマノイド「H6」の開発, グランメッセ熊本, ロボティクス・メカトロニクス講演会'00, 2P2-79-110, 2000. 5.13.
[3] 杉原知道, 長阪憲一郎, 稲葉雅幸, 井上博允, 人間型ロボットの関節トルク最小化に基づく目標ZMP軌道の生成, 第17回日本ロボット学会学術講演会, 東海大学, pp.1189-1190, 1999. 9.11. [PDF,750KB]
[2] 西脇光一, 北川知伸, 長阪憲一郎, 杉原知道, 稲葉雅幸, 井上博允, ダイナミックヒューマノイド「H5」における視覚連動型踏み出し動作の実現, ロボティクス・メカトロニクス講演会'99, 東京工業大学大岡山キャンパス, 2P1-78-111, pp.317-322, 1999. 6.13.
[1] 長阪憲一郎, 近野敦, 西脇光一, 北川知伸, 杉原知道, 稲葉雅幸, 井上博允, ダイナミックヒューマノイドH5の開発, 第16回日本ロボット学会学術講演会, 北海道大学, pp.837-838, 1998. 9.18.

書籍

[2] 杉原知道, パトレイバーにみる人型ロボットの制御─人型ロボットの力学とオートバランスの理論, 「あのスーパーロボットはどう動く─スパロボで学ぶロボット制御工学」 金岡克弥編著, 日刊工業新聞社, 2010. 3. [日刊工業Business Line]
[1] 杉原知道, ロボットらしく、ロボットらしくなく, 「ロボット・オペラ」瀬名秀明編著, 光文社, 2004. 6. [bk1]

学術誌解説記事

[6] 杉原知道, 逆運動学の数値解法, 日本ロボット学会誌, Vol.34, No.3, pp.167-173, 2016.
[5] 杉原知道, ロボットの運動計算・解析からハードウェア制御まで支える基盤ソフトウェアライブラリの自作, 日本ロボット学会誌, Vol.30, No.9, pp.860-864, 2012.
[4] Shuuji Kajita and Tomomichi Sugihara, Humanoid Robots in the Future, Advanced Robotics, Vol.23, No.11, pp.1527-1531, 2009.
[3] 梶田秀司, 杉原知道, 未来のヒューマノイド, 日本ロボット学会誌, Vol.26, No.7, pp.761-762, 2008.
[2] 中村仁彦, 杉原知道, 山本 江, アニマトロニック・ヒューマノイドロボット「UT-μ2」, 日本ロボット学会誌, 2006, Vol.24, No.2, pp.190.
[1] 杉原知道, ドラえもん〜ロボットらしく、ロボットらしくなく, 計測と制御, Jan, 2004, Vol.43, No.1, pp.21-23. [PDF,1.4MB]

特許

[5] 東田直樹, 舛屋賢, 杉原知道, 2関節連動変速リンク機構, 特願2015-098610, 2015. 5.13.
[4] 杉原知道, 石川省吾, モータ制御装置及びモータ制御方法, 特願2014-163172, 2014.
[3] 杉原知道, 舛屋賢, 姿勢推定装置, 特開2012-198057.
[2] 杉原知道, 緩衝機構, 特開2010-133495.
[1] 杉原知道, 脚式移動機械の重心速度制御法, 特開2003-011075.

その他出版物

[14] 高西淳夫, 梶田秀司, 佐野明人, 藤本康孝, 玄相昊, 西脇光一, 浅野文彦, 杉原知道, 2足歩行ロボット技術の現在, 日本ロボット学会誌, Vol.30, No.4, pp.336-343, 2012. (座談会, 完結編
[13] 杉原知道, 機械システムとしての表現に基づく人の運動制御メカニズムの構成論的理解, 特集 ヒトの解析とそのロボティクスへの適用, 理大科学フォーラム, 東京理科大学, 330号, pp.7-11, 2011.12.
[12] 杉原知道, ロボット研究者として語れないドラえもん(談話をライターさんが起稿), 藤子・F・不二雄大全集 ドラえもん, 小学館, 16巻, 2011.11.
[11] 九州地域注目の研究者〜次代を担う人材〜, 経済産業省九州経済産業局, P.92, 2009. 9.
[10] 杉原知道, 勝手に制御分析!あのロボットはどう動く…?第10回「人型ロボットの力学とオートバランスの理論−パトレイバーの安定化制御を分析−(後編)」(複数著者でのウェブ連載記事), ロボット好きのための読み物集 ROBOist, ロボナブル, 日刊工業新聞社, 2009. 6.11.
[9] 杉原知道, 勝手に制御分析!あのロボットはどう動く…?第9回「人型ロボットの力学とオートバランスの理論−パトレイバーの安定化制御を分析−(前編)」(複数著者でのウェブ連載記事), ロボット好きのための読み物集 ROBOist, ロボナブル, 日刊工業新聞社, 2009. 6. 1.
[8] 杉原知道, 人型ロボットの運動制御 -- 日本ロボット学会協力企画 最新ロボット事情 第10回, ロボコンマガジン, オーム社, No.61, 2008.12.
[7] 杉原知道, ICRA2008参加から顧みるロボティクスの現況, 科学, 岩波書店, Vol.78, No.9, 2008. 9.
[6] UT-μ2:magnum, パートナーロボット資料集成, エヌ・ティ・エス, P.72, 2005.12.
[5] 杉原知道, 全身運動による反力操作に基づいたヒューマノイドロボットの高機動化制御, 東大機械工学研究報告, 第39巻, 2004. 3. [PDF,1M]
[4] Tomomichi Sugihara, Mobility Enhancement Control of Humanoid Robot based on Reaction Force Manipulation via Whole Body Motion, 東京大学大学院博士論文, 2004. 3. [PDF,3.2M]
[3] 杉原知道, 全身型ヒューマノイドにおける脚動作の実時間生成に関する研究, 東大機械工学研究報告, 第36巻, 2001. 3.
[2] 杉原知道, 全身型ヒューマノイドにおける脚動作の実時間生成に関する研究, 東京大学大学院工学系研究科修士論文, 2001. 3. [PDF,37MB]
[1] 杉原知道, アクチュエータ負荷最小化に基づいたヒューマノイド最適歩容の生成, 東京大学工学部機械情報工学科卒業論文, 1999. 3.

ワークショップ・イベント・セミナー

[25] 技能情報学研究ステーション第10回セミナー at 電気通信大学, 演題:人の振る舞いを力学系としてとらえる, 2015.12.10.
[24] 名古屋大学大学院工学研究科機械理工学専攻電子機械工学特論 at 名古屋大学千種キャンパス工学部2号館, 演題:人型ロボットの理論と実装、人理解への展開, 2015. 7.16.
[23] Tomomichi Sugihara, Dynamics Morphing to Combine Stand-still and Maneuvering Control on a Humanoid Robot, Workshop on Dynamic Locomotion and Balancing of Humanoids: State of the Art and Challenges, a full-day workshop at 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Washington State Convention Center, Seattle, WS, USA, May 26th, 2015.
[22] 近畿7府県大学シーズマッチング事業, 大学特許と中小企業のマッチングフェア2014 at 大阪ドーンセンター, 人の作業を支援するロボットのためのバックドライバブルモータ制御, 2014.11.26.
[21] 身体性情報学研究会平成26年度第1回シンポジウム at 筑波大学大学会館・総合交流会館, 演題:人型ロボットの運動計算・制御理論から人の運動制御メカニズムに迫る, 2014. 8. 7.
[20] The Full Day Tutorial on Robotics-based Methods for the Identification, Recognition, and Synthesis of Human Motions, in conjunction with the 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Tokyo, title: Identification of Human Standing Controller based on Robot Controller (with Daishi Kaneta and Nobuyuki Murai), 2013.11. 3.
[19] 日本ロボット学会主催 第75回ロボット工学セミナー「歩行の生理学/力学/制御理論と歩行支援ロボティクス」於 中央大学後楽園キャンパス, 演題:ロボット工学に基づく二足歩行制御の構成論的理解, 2012.12. 7. [PDF,1.8M] (門根秀樹氏によるレポート)
[18] Memorial workshop of Miomir Vukobratović:Robo erectus erectus:From dawn to day of humanoid robot control, a full-day workshop at 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots at Business Innovation Center Osaka, Japan, title: Things important to humanoid robots: from theory to real, 2012.11.29.
[17] 東京農工大学工学部, 演題:Dynamics morphing toward robust and autonomous biped control, 2011. 9.16.
[16] 全米工学アカデミー・日本工学アカデミー主催 第10回日米先端工学シンポジウム (運営委員として参加), 2011. 6.5-8.
[15] Dynamic Walking 2010 at MIT E14, title: Dynamics Morphing Toward Globally Stable Bipedalism, 2010. 7.11. [Video provided by MIT TechTV]
[14] 千葉工業大学工学部未来ロボティクス学科講義ロボティクス概論 at 千葉工業大学芝園キャンパス11号館, 演題:ぼくの人型ロボット研究歴, 2010. 7. 2.
[13] SSP公開シンポジウム「新研究領域を開拓する高等研究院特別准教授の研究成果」於 稲森財団記念館, 演題:人型ロボットの逆運動学:作業空間とモータ空間をつなぐ数学, 2010. 2.17.
[12] 九州ロボット大集合(日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会併設行事), 於 福岡国際会議場, 2009. 5.24-25.
[11] SSP公開シンポジウム「大学改革を推進する若手研究者の自立的研究環境整備とその成果」於 西新プラザ, 演題:人型ロボットの力学・制御と運動知能, 2009. 2.10.
[10] ロボティクス若手ネットワーク・ランチタイムセミナー「君と共に,ロボティクスが拓く未来」(ロボティクス・メカトロニクス講演会併設行事) 於 長野ビッグハット, 演題:夢から始めた人型ロボットの研究, 2008. 6. 7.
[9] 日本ロボット学会ヒューマンセントリックロボティクス研究専門委員会・九州大学ロボティクスリサーチコア・計測自動制御学会九州支部合同研究会 於 九州大学伊都キャンパス, 演題:人の運動の数理、人型ロボットの開発, 2008. 4.22.
[8] 大分工業高等専門学校機械工学科平成19年度特別講演会「ヒューマンセンタードロボティクス -人間中心のロボット研究最前線」於 大分工業高等専門学校アカデミックホール, 演題:人型ロボットのモーションデザイン, 2008. 2. 1.
[7] 第18回次世代ロボット研究会 於 ロボスクエア, 演題:人型ロボットの力学と制御, 2007. 9.27.
[6] 日本ロボット学会主催 ロボット工学セミナー第41回シンポジウム「ロボット・アーキテクチャ」於 東京大学本郷キャンパス, 演題:ヒューマノイドロボットを小型化する, 2007. 9.19. [PDF,6.8M] (戸嶋巌樹氏によるレポート)
[5] JSPS 4th Japanese-German Colloquium on Robotics, Ismaning, Germany, title: Position-Force Coordination is the Key of Advanced Humanoid Control, 2006.11.19. [PDF,175K]
[4] 東京大学工学部主催 第1回工学体験ラボT-Lab at T-Lounge(工学部広報センター), 2006. 7.15.
[3] 長崎さるく博'06関連事業長崎市科学館開館10周年記念事業ロボット展, 2006. 5. 3-5.
[2] 特定非営利活動法人CANVAS主催ワークショップコレクション 2006 in アキバ(株式会社セガと共同出展), 2006. 3.11-12.
[1] 愛・地球博(愛知万国博覧会)内イベントプロトタイプロボット展 アニマトロニック・ヒューマノイドロボットプロジェクト, 2005. 6.11-19.

取材記事

[5] 特集「歩くを知る」(大人組Kansai 10月号 藤原武志氏), 2010. 9.10.
[4] "A New Way to Make Humanoids Walk - Work in Progress" (GetRobo by Mrs. Norri Kageki), 2009. 3. 8.
[3] 「ヒト型ロボ、作りたい」(毎日新聞 理系白書 山田大輔氏), 2009. 3. 1.
[2] ロボティクス若手ネットワーク・ランチタイムセミナー「君と共に、ロボティクスが拓く未来」開催〜学術講演会って実はこんなに面白い!? (Robot Watch せとふみ氏), 2008. 6.12.
[1] 「第18回次世代ロボット研究会」レポート〜九大ヒューマンセンタードロボティクスに関する講演 (Robot Watch 大林憲司氏), 2007.10.15.

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